matlab怎么实现平面移动机器人仿真与控制

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目标：

首先打开这个文件

在提示完成的位置

实现小车速度、角速度与左右轮速度的转化

%% START CODE BLOCK %%

vel_r = (2*v+w*L)/2/R;

vel_l = (2*v-w*L)/2/R;

%% END CODE BLOCK %%

然后打开

在

实现小车位姿计算（通过已行进记录累积）

%% START CODE BLOCK %%

d_right = (right_ticks-prev_right_ticks)*m_per_tick;

d_left = (left_ticks-prev_left_ticks)*m_per_tick;

d_center = (d_right + d_left)/2;

phi = (d_right - d_left)/L;

x_dt = d_center*cos(theta);

y_dt = d_center*sin(theta);

theta_dt = phi;

%% END CODE BLOCK %%

最后打开

在

实现小车距离传感器读数转化

%% START CODE BLOCK %%

ir_voltages = ir_array_values*3/1000;

coeff = [-0.0182 0.1690 -0.6264 1.1853 -1.2104 0.6293];

%% END CODE BLOCK %%

就完成了这周的目标了，在

修改小车的移动参数

就可以实现小车按照预定参数运行了

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