学习笔记-RTOS任务创建-创新互联

任务的创建

1  任务需要 RAM 来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)

2  需要一定的 RAM 来作为任务堆栈

xTaskCreate()就会从FreeRTOS的堆中分配，必须提供内存管理文件

默认使用heap_4.c

3 宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须为 1

4 函数 xTaskCreateStatic()创建的话这些 RAM 就需要用户来提供了

configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION设置为1

5 任务调度器启动前还是启动后,都可以创建任务

最常用的一个

BaseType_t xTaskCreate(  TaskFunction_t pxTaskCode,

                       const char * const pcName,

                       const uint16_t usStackDepth,

                       void * const pvParameters,

                       UBaseType_t uxPriority,

                       TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

pxCreatedTask 任务句柄，就是任务的任务堆栈，其他API可能会用到

返回值 是反映任务创建成功或出错码

       pdPASS:  任务创建成功。

6 不常用

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,

                              const char * const pcName,

                              const uint32_t ulStackDepth,

                              void * const pvParameters,

                              UBaseType_t uxPriority,

                              StackType_t * const puxStackBuffer,

                              StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

pxTaskBuffer:  任务控制块。

返回值：NULL ：  任务创建失败

       其他值:  任务创建成功，返回任务的任务句柄。

7 vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

xTaskToDelete:  要删除的任务的任务句柄。

可以使用NULL做参数，删除任务本身

8  关键实验(学习动态创建)：

任务创建：

#define START_TASK_PRIO  1  //任务优先级

#define START_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小

TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄

void start_task(void *pvParameters); //任务函数

xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,   //任务函数

   (const char* )"start_task",    //任务名称

          (uint16_t )START_STK_SIZE,     //任务堆栈大小

          (void* )NULL,                  //传递给任务函数的参数

          (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级

          (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄

vTaskStartScheduler(); //开启任务调度

开始任务：

taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区

//创建 TASK1 任务

。。。。。。

//创建 TASK2 任务

vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务

taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区

任务堆栈、任务句柄、任务函数声明等，这样方便修改。这些东

西可以放到一个.h 头文件里面去，

开始任务：创建其他应用任务和信号量、队列等内核对象