VxWorks里常用的定时/延时机制有哪些

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VxWorks里常用的定时/延时机制

• taskDelay()

• sleep()/nanosleep()

• WatchDog

• Auxiliary Clock

• Timestamp

taskDelay()

• ticks为0时 - 将当前任务(正在就绪队列中执行)移动到同优先级任务的尾部(仍在就绪队列中)

• ticks为n(大于0)时 - 将当前任务(正在就绪队列中执行)移动到延时队列，并在遇到系统时钟的第n个tick时，将其移回就绪队列。因此实际delay时长为(n-1, n]个tick，也就是说taskDelay()有0-1个tick的误差

• 任务在延时队列中，如果遇到非阻塞、非忽略的signal，taskDelay()返回ERROR，并设置ERRNO为EINTR

• 任务回到就绪队列后，可能前面有高(或同等)优先级任务，因此delay时间可能会变长

sleep()/nanosleep()

• 参数是时间

• rmtp不为NULL时 – 用于存储sleep()/nanosleep()因为signal提前返回而剩余的时长

• 定时为0时(secs=0;rqtp->tv_sec=rqtp->tv_nsec=0) - 不做任何操作

• 定时不为0时 - 延时至少参数时长(向上取整，基数是系统时钟)再加1个系统时钟tick

nanosleep()也是这样操作的:

WatchDog

Auxiliary Clock

定时精度可以远高于WatchDog，而且定时是周期性的

Timestamp

定时精度最高，可以到纳秒，但多数板子里只支持轮询模式

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